Maqueta utilizada para las pruebas de navegación.
Maqueta utilizada para las pruebas de navegación.
Uno de los principales problemas de cualquier robot es saber donde está. Las soluciones son variadas, ligadas al tipo de sensores utilizados.
En mi caso he utilizado una camará web, en parte debido a la facilidad de su adquisición y uso.
Una vez seleccionada esta opción, se plantearon dos opciones:
- Busqueda de patrones en una imagen "plana".
- Triangulación a partir de marcas en una omni-cam.
Las dos opciones fueron evaluadas:
Omni-cam |
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Visión plana |
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Finalmente la opción implementada es la de visión plana por búsqueda de patrones. Puede identificar colores, tamaños y formas.