Otro de las encrucijadas
fue la elección de la simetria del brazo robot.
Generalmente se tiende a pensar en un brazo robot similar a uno humano.
El problema es que planteaba muchas más dificultades mecánicas y de control que la solución elegida.
Está ha sido una configuración cilindrica que en principio será solo de cuatro ejes o grados de libertad :
Para cumplir las misiones encomendadas, el brazo debe tener un alcance minimo de 50 cm.
Ya se que no es muy bonito, pero este punto no estaba descrito en las especificaciones.
Como se puede ver, la mano robot tiene la fuerza necesaria para la mayoria de sus misiones. (prometo que la lata no estaba abollada)
