Hace poco vi en televisión una noticia sobre un robot que construía una casa en un solo día. Al menos ese es el proyecto (no implementado aun). El robot anunciado se basaba en el uso de un material sintético modelable que era dispensado por un enorme brazo robot sobre un pórtico. Me parece un tanto un proyecto poco menos que ridículo. Demasiado engorroso, costoso de instalar y dificil de vender.
El objetivo me gusto, por lo que me puse a pensar como hacer algo parecido o algo mejor
Me pareció más viable la construcción con un robot que utilizara materiales estándar. En un mes, un prototipo, estaba hecho.
En honor a la verdad, como prototipo realmente, no es capaz de hacer una casa; digamos que "construye las paredes".
La idea es sencilla una mano robot capaz de sujetar un elemento de contrucción (una rasilla) y con capacidad para girar sobre si mismo
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Esta mano es desplazada sobre un espacio de trabajo mediante un sistema de cables con los que por triangulación se podrá determinar con precisión su posición.
Este cable es controlado por un sistema basado por un motor de corriente continua y un encoder, con lo que se controla la longitud del cable liberado.
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Casi que me da verguenza :) Un motor levalunas de un Citroen BX. |
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Un sistema de control que reciba ordenes de un ordenador de control para contra los motores y los encoders asociados.
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He utilizado un Pic16F876, ya que por el numero de puertos utilizados y por el tamaño del programa, el 16F84 se quedaba pequeño. La comunicación con el PC se realiza por RS232. La etapa de potencia asociada está basada en puentes H. De haber tenido más tiempo hubiera utilizado además un regulador de velocidad por PWM. Una vez mas apliqué aquello de "mas vale una solución buena hoy que una perfecta mañana". |
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Un programa de ordenador en el que se puede diseñar la "casa" a construir y que libera las coordenadas en las que se debe colocar la mano robot en cada momento. Con tiempo este programa debe tener un interface similar al 3DHome.
| Esta es la versión del software utilizado durante las pruebas del prototipo. No tiene el interface 3d que debe tener una versión definitiva, pero funciona. Una de las fases mas importantes es la calibración del sistema, cuando se determina la altura de los soportes, separación, etc. Además se cuenta con un sistema de alimentación que ponga a disposición del robot del material en una posción determinada. |  |
El resultado es realmente espectacular. Ademas, todo el prototipo no me ha costado más de 100 Euros.
Para realizar una versión
del robot utilizable en una construcción real se debería:
- Ampliar la potencia de los motores.
- Utilizar encoders comerciales.
- Añadir un sistema dispensador de mortero.
- Modificar la "Mano" para que pudiera manipular varios tipos de materiales.
Todos estas mejoras son
triviales y fáciles de realizar, solo hace falta ganas de hacerlo. Pero
pasa lo de siempre.. cuando se sabe como hacerlo.. la cosa pierde interés
:)